开机前保证机械手悬臂在原点传感器前面，开机后机械手回后退回原点，待回原点后按下绿色“手动启动”按钮，机械手运行到等待位置等待丝印机印刷，此时可以开启丝印机印刷，待丝印机运行完毕后机械手会自动前进到“取料坐标”处自动取料，然后后退到“放料坐标”处放料，放料后会向后退一小段距离以便材料完全放下。如果自动取料失败，可以按下绿色“手动启动”按钮，机械手会再取料一次。按下急停按钮，任何情况下都会停止运动 注意问题：不要再丝印机网板向下运动时按绿色按钮，否则会出现网板压坏机械手的事故 3个坐标的含义 放料坐标：机械手放料的位置坐标 等待坐标：机械手等待丝印机印刷的位置坐标 取料坐标：机械手取料的位置坐标 注意：放料坐标小于等待坐标小于取料坐标 坐标以mm为单位，对于新手，可以再断电后推动机械手到需要位置，然后读取安装在机械手上的标尺的值，最后将读取值输入到显示器即可。 机械手参数主要通过文本显示器进行调节，文本显示器各组成部分如下图2-1 图2-1 文本显示器组成图 通常只要有按键操作，背景光打开。持续3分钟以上没有任何键按下，背景光自动熄灭。 常用按键功能如下表2-1 所示 ESC 不论显示器处于何种状态，按此键则返回开机主界面第一页。 上箭头 下翻按钮，将画面翻转到前一页。 下箭头 上翻按钮，将画面翻转到后一页。 SET 按此键开始修改寄存器数值，当前正在被修改的寄存器窗反色显示，其中被修改的位数闪烁显示。如果当前画面没有寄存器设定窗部件，则执行一次空操作。在按“ENT”键之前再按一次“SET”键，则当前修改操作被取消，并继续修改下一个数据寄存器。 ENT 将修改后的数据写入寄存器，并继续修改下一个数据寄存器。当前画面的最后一个寄存器被修改后，退出修改寄存器状态。 CLR 修改寄存器数据时，清除选择的区域。 +/- 修改寄存器数据时，设定数据的正负。 n 数字键(n范围：0-9)，在数字设定状态，被修改的数字位变为相应的键值。还可以作为功能键使用。一、使用方法
二、文本显示器介绍
表2-1 按键功能表
开机主界面共2页，第一页如图3-1所示
图3-1 开机主界面界面（1）
按下数字键盘“1”进入坐标设置界面。
按下数字键盘“2”进入用户参数设置。界面
按下数字键盘“3”进入产品信息界面界面。
按下数字键盘“4”进入工厂参数设置界面。
机械手必须在开机主界面第一页下运行，否则可能出现卡死或撞击等严重事故。
按下“下翻”按钮进入主界面第二页如图3-2
图3-2 主界面（2）
按下数字键盘“5”进入产品验证界面。
根据表2-1来对文本显示器进行操作
坐标设界面共1页，如下图3-3所示
图3-3 坐标设置界面
注意必须遵循：放料坐标小于等待坐标小于取料坐标。
三个坐标值都要大于工厂参数中的“最小坐标”，小于工厂参数中的“最大坐标”。如果发现放料坐标无法调低时，查看用户参数中的“回退距离”，减小“回退距离”后放料坐标可以调得更小。
用户参数设置共3页，如图3-4，3-5，3-6所示。用户参数由装机人员调节完成后一般不需要再做改动。
图3-4 用户参数设置（1）
图3-5 用户参数设置（2）
图3-6 用户参数设置（3）
用户参数第一页如图3-4所示，各参数含义如下：
取料提前：在运行到“取料坐标”前多少ms开始闭合夹持器，该参数有助于提高夹持速度。正数代表提前，负数代表延后。该参数越大，夹持器夹料速度越快，机械手工作效率越高，如果太大会出现机械手还没到达指定位置就已经闭合的情况。
取料延时：从夹持器开始闭合到闭合完成时间。该参数越小，夹持器夹料速度越快，机械手工作效率越高，如果太小会出现机械手还没有夹道材料就后退的现象。如果出现材料背面被顶针划伤的情况，将该参数调大即可。
放料提前：放料提前时间，正数代表提前，负数代表推后。当材料放料不够直的时增大该参数，如果过大会出现还没运行到放料坐标处就松开夹持器，放料位置会时近时远。
放料延时：放开材料后等待的时间。当出现夹持器还未放开就后退的情况时曾大概参数即可。
速度高：可配合丝印机全自动印刷状态。
噪音小：密封装置，内设消音。
寿命长：台湾方轨，耐磨
稳定性好：电路有设计闭环保护装置，故障有提示。
调节方便：有示意尺，方便调节机械手运动和放料位置
走位精度高：进口配件，全程打表组装。
夹料精度高：夹具根据材料制作，可夹3MM边缘材料，节约材料
适用范围广：控制板自主开发，对厚薄不同的材料参数可调
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