也可以既不平行也不相交。齿轮的形状有画柱形、圆锥形和扇形。

    圆柱齿轮按其齿与圆柱母线间夹角的不同，哈默纳科斜齿谐波马达FHA-32C-100-E250-L可分为直齿轮、斜齿轮、人字齿轮等数种。

    直齿轮的构造比斜齿轮简单，使用较普遍，但它在使用中性能不如斜齿轮好。斜齿轮的优点是:它在传动过程中，哈默纳科斜齿谐波马达FHA-32C-100-E250-L互相啮合的两个齿。不是沿全长同时接触，

而是每对齿的接触逐渐地从一端移到另一端的，因此传动平稳、响声很小，冲击振动也小，同时因接触的齿多，因而小齿轮的齿可以少，且能获得大的传动比。当两轴间有几对齿轮时，哈默纳科斜齿谐波马达FHA-32C-100-E250-L它可以用改变螺旋角的方法。使两齿轮的节圆相切，齿数都为整数，给设计带来很多方便。斜齿轮的缺点是有一定的轴向推力。