连杆机构

    连杆机构是最常用的机构之一，哈默纳科连杆组合谐波SHD-32-100-2SH它是由刚性构件用低副联接而成。可用于实现从动件给定的运动规律〔运动形式、位置、速度和加速度)或实现从动件上点的给定轨迹。连杆机构加工容易，装配简单;从动件运动形式多样;机构可调性好;运动副元素为面接触，磨损轻，能承受高载和冲击载荷。但与凸轮机构相比，哈默纳科连杆组合谐波SHD-32-100-2SH由于机构参数较少，一般只能近似实现预期的运动规律和轨迹，且设计较繁难，随着设计方法和手段的日益发展和完善，连杆机构的应用范围将日益扩大。

平面连杆机构

    机构中各构件相互作平面平行运动，该机构的基本型为由四个构件和哈默纳科连杆组合谐波SHD-32-100-2SH四个低副组成的平面四连杆机构〔简称平面四杆机构)，它是应用最广和结构最简单的机构，同时又是构成平面多杆机构的基础。