6ES7332-7ND02-0AB0

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福建光沃自动化设备有限公司       
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信用=财富  诚信=财富  共赢=财富

这是一种新型结构的机器人，它通过各件的复合运动，给出末端的运动轨迹，以完成不同类型的作业。该结构机器人的特点是刚性好，可用来完成数控机床的一些功能，因此也称为并联机床。

目前已有样机，可以完成复杂曲面的加工，特别是精细的加工，是数控机床的一种新的结构形式，也是机器人功能的一种拓展。但其控制计算十分复杂，工作范围也非常小，而其精度目前比数控机床低。

2．5六轴关节机器人

图 5

关节型机器人主要由回转和旋转自由度构成的，可以看成是仿人手臂的结构。 从肘到手臂根部的部分称为上臂，从肘到手腕的部分称为前臂。这种结构对于确定的三维空间上任意位置和姿态是最有效的。它对于各种各样的作业都有良好的适应性，缺点是坐标计算和控制比较复杂，而且难以达到很高的精度。

3．应用方案介绍

3．1设备整体结构：

图 6

3．2电气系统组成图：

此次客户共使用6套英威腾DA200高性能交流伺服系统，由英威腾智能控制器控制。

DA200是英威腾倾力打造、性能取得跨越式进步的明星伺服产品。DA200速度响应高达2.0kHz，有多种高级算法,振动抑制能力强,目标指令跟踪速度快,定位精度高,内置电子凸轮、点位控制等功能，调试简单，适配任意关节机器人控制器。

MODICONAS-PM84A-002 AS-S378-002 AS-S470-000 AS-S480-207 AS-S481-100 AS-S484-200 AS-S540-004 AS-S901-100AS-S902-111 AS-S902-131 AS-S902-141 AS-S902-161 
AS-S908-000 AS-T484-001 AS-S911-000 AS-T984-304 AS-S908-001 AS-T584-002 AS-W180-025 
AS-S908-011 AS-T584-004 AS-S911-003 AS-W190-025 AS-S908-012 AS-T884-001 AS-S911-800 AS-W510-004 
AS-S908-110 AS-T884-003 AS-S911-801 AS-T190-301 AS-S908-120 AS-T984-301 AS-S985-800 AS-T190-401 
AS-WBXT-201 AS-W952-012 AS-SM884-A002 AS-T190-000 AS-W953-012 AS-T190-001 AS-W510-006 AS-W510-008 
AS-W600-006 AS-W600-009 AS-W600-012 AS-W801-001 AS-W801-002 AS-W801-006 AS-W801-012 AS-W802-012 AS-W804-002 AS-W804-012 
AS-W808-002 AS-W808-006 AS-W885-003 AS-W907-025 AS-W911-006 TSX QUANTUM 140-CPS-114-00 AC PS 115/230V 8AMP  1 pcs 
 SERVO MOTOR   ASAIModel No. S77C-E00-P010   Style CGP 37 Rated:5.7HP,4.26kW,19.8A,1500RPM Stall:316.4  In.Lb 35.8  Nm 26.1A
Max. Cont:2222RPM L-L Res:0.26 Ohms Rated Ambient:40℃Brake Stall:N/A M477-CESO-ONOE   REV E  1983-0005   AEG MODICON DAP208 8 DIG O RELAY 2A REV 3  0pcs
AEG Modicon DEP-218 16-Pt. Input Module 115VAC  0pcs  AEG Modicon PC-E984-685 Processor Module PCE984685 2pcs  Schneider Gould Modicon AS-BDEP-216 
Discrete Input  5pcs MODICON PC-A984-145 CPU MODULE  1pcs  Schneider Modicon TSX Quantum 140 CPU 113 02 CPU Module  
140CPU11302 AS-H827-100 AS-B872-100 CM1000
AS-B804-116 AS-H827-209 AS-B872-200 PC-0984-685 AS-B805-016 AS-J810-000 AS-B875-001 PC-A984-145
AS-B806-032 AS-J890-001 AS-B875-002 AS-B833-016 AS-B808-016 AS-P810-000 AS-B875-111 AS-B840-108
AS-B809-016 AS-P830-000 AS-B883-201 AS-B872-002 AS-B824-016 AS-P884-001 AS-BDEP-216
AS-B827-032 AS-S908-110 PC-E984-385 AS-B829-116 AS-S911-800 PC-E984-685




MODICON

AS-BDEO-216

A120 IO DC IN 16PT 24VDC

MODICON

AS-BDEP-208

INPUT MODULE 16 POINT 115VAC

MODICON

AS-BDEP-209

INPUT MODULE

MODICON

AS-BDEP-210

INPUT MODULE 8 POINT 120VAC ISOLATED

MODICON

AS-BDEP-211

INPUT MODULE 8 POINT ISOLATED

MODICON

AS-BDEP-216

INPUT MODULE 16 POINT 24VDC TRUE HIGH

MODICON

AS-BDEP-217

INPUT MODULE 16 POINT 24VDC TRUE LOW A120

MODICON

AS-BDEP-218

INPUT MODULE 16 POINT 115VAC ISOLATED

MODICON

AS-BDEP-220

INPUT MODULE 16 POINT 24VDC FAST

MODICON

AS-BM0T-202

MOTION MODULE FOR COMPACT PLC WITH ENCODER/RESOLVE

MODICON

AS-BNUL-200

I/O MODULE A120 PRE WIRED DUMMYMODULE

MODICON

AS-BZAE-201

HIGH SPEED COUNTER 50KHZ AT 24 OR 5VDC RLY OUTPUT

MODICON

AS-BZAE-204

HIGH SPEED COUNTER MODULE 4 CHANNEL 1KHZ

MODICON

AS-C384-104

MAINFRAME 1PCB 1M/W (J)

MODICON

AS-C484-005

484 CHASIS ASSEMBLY

MODICON

AS-C484-012

484 CHASIS ASSEMBLY

MODICON

AS-C484-065

CONTROL 115V 60HZ 4096W (S) (Y1)

MODICON

AS-C484-163

CONTROL 115V 60HZ 1024W (E) (Y1)

MODICON

AS-C484-164

CONTROL 115V 60HZ 2048W (E) (Y1)

MODICON

AS-C484-165

CONTROL 115V 60HZ 4096W (E) (Y1)

MODICON

AS-C484-263

CONTROLLER 115V 60HZ 1024W E/COM (Y1)

MODICON

AS-C484-265

CONTROLLER ENH2 4K, 115V 60HZ, 4096W

MODICON

AS-C484-266

CONTROL 115V 60HZ 8192W E/COM (Y1)

MODICON

AS-C916

CPU CARD

MODICON

AS-C916-000

CPU CARD

MODICON

AS-C924-000

CPU MODULE

MODICON

ASC-IIDAP

ASC II DAP CABLE STYLE 2464

MODICON

AS-D908-110

984-8 DIST CONTROL PROCESSOR SINGLE CBLL

MODICON

AS-DAV-202

ANALOG MODULE

MODICON

AS-DEP-209

INPUT MOD

MODICON

AS-E380-902

984 EXECUTIVE CARTRIDGE

MODICON

AS-E381-902

EXEC CARTRIDGE ASSY

MODICON

AS-E385-904

ENHANCED EXEC CART 385

MODICON

AS-E485-904

984-480 ENHANCED EXECUTIVE CARTRIDGE

MODICON

AS-E680-904

984-680 ENHANCED EXEC CARTRIDGE ASSEMBLY

MODICON

AS-E685-904

ENHANCED EXEC CARTRIDGE 685

MODICON

AS-E785-904

EXEC CARTRIDGE ASSY 785

MODICON

AS-E902-141

984B EXECUTIVE CARTRIDGE ASSEMBLY

MODICON

AS-E908-016

S908 EXECUTIVE CARTRIDGE 16 DROPS

MODICON

AS-E908-031

S908 REM I/OPROC EXEC CRTRGD 31DROP 512BITSIN&OU

MODICON

AS-H810-100

800 SERIES HOUSING SECONDARY 10 INCH

MODICON

AS-H810-208

984 HOUSING PRIMARY 10 INCH

MODICON

AS-H819-000

I/O HOUSING

MODICON

AS-H819-007

I/O HOUSING RACK

MODICON

AS-H819-100

SECONDARY HOUSING 7 SLOT 19 INCH

MODICON

AS-H819-103

800 SER PRIMARY HOUSING 7 SLOT 19 INCH

MODICON

AS-H819-107

I/O RACK

MODICON

AS-H819-209

800 SER PRIM HSG 7SLT 984,38X,48X,68X,78X,P89X,RIO

MODICON

AS-H827-000

I/O HOUSING

MODICON

AS-H827-003

I/O HOUSING

MODICON

AS-H827-007

RACK

MODICON

AS-H827-100

800 SERIES SECONDARY HOUSING 11 SLOT 27 INCH (Q"ty:5)

MODICON

AS-H827-103

800 SERIES PRIMARY HOUSING 11 SLOT 27 INCH

MODICON

AS-H827-107

800 SERIES HOUSING

MODICON

AS-H827-205

I/O HOUSING

MODICON

AS-H827-209

800 SER PRIM HSG 11SLT, 984-38X,48X,68X,78X 27IN (Q"ty:2)

MODICON

AS-HDTA-200

RACK

MODICON

AS-HDTA-201

RACK

MODICON

AS-J146-000

INTERFACEUPP MULTI NODE PANEL (K)

MODICON

AS-J200-001

LOCAL I/O INTERFACE EXPANDER

MODICON

AS-J291-010

INTERFACE

MODICON

AS-J375-001

ADAPTER

MODICON

AS-J375-010

MODBUS ADAPTER

MODICON

AS-J378-000

MODEM ASSEMBLY (P1)

MODICON

AS-J470-000

ADAPTER

MODICON

AS-J471-500

DISCRETE I/O EXPANDER

MODICON

AS-J471-600

I/O EXPANDER

MODICON

AS-J471-601

I/O EXPANDER

MODICON

AS-J478-010

STAND ALONE MODEM 110V

MODICON

AS-J540-000

ADAPTER 184/384 (L1)

MODICON

AS-J540-001

ADAPTER ASSY

MODICON

AS-J810-000

S901 RIO INTF SNGL CH (Q"ty:1)

MODICON

AS-J810-001

S901 RIO INTF SNGL CH

MODICON

AS-J812-000

INTERFACE SINGLE CHANNELL

MODICON

AS-J871-008

INDEPENDENT THERMO MODULE (J)

MODICON

AS-J878-000

MODEM ASSEMBLY

MODICON

AS-J890-001

REMOTE I/O INTERFACE SINGLE CHANNEL 984/800

MODICON

AS-J890-002

800 SERIES REMOTE I/O INTERFACE

MODICON

AS-J890-101

REMOTE I/O INTERFACE

MODICON

AS-J890-102

800 SERIES REMOTE I/O INTERFACE

MODICON

AS-J892-001

ASCII MODULE 984/800 RI/O INTERFACE SIN

MODICON

AS-J892-101

INTERFACE

MODICON

AS-M380-004

984-380 ENHANCED EXEC CART

MODICON

AS-M380-006

MEMORY CARTRIDGE ASSY

MODICON

AS-M480-008

MEMORY CARTRIDGE

MODICON

AS-M680-008

MEMORY CART

MODICON

AS-M680-108

ASSY PCB MEM CART 8K

MODICON

AS-M680-116

ASSEMBLY PCB MEMORY CARTRIDGE 16K

MODICON

AS-M780-032

MEMORY CARTRIDGE ASSY

MODICON

AS-M84A-001

MICRO CONTROLLER

MODICON

AS-M84A-002

MICRO 84 CONTROLLER 64 BIT 84/32

MODICON

AS-M84K-001

END CAPS

MODICON

AS-M84K-002

BRACKETS

MODICON

AS-M84K-003

BRACKETS

MODICON

AS-M84K-004

PLASTIC CLIPS

MODICON

AS-M84K-006

KEY SET