简要说明：GE牌的IC697HSC700产品：估价：8，规格：合格，产品系列编号：IC697HSC700

　　

IC697HSC700

IC697HSC700

IC697HSC700

本公司专业专业销售：DCS系统，机器人系统、大型进口伺服控制系统，FOXBORO、TRICONEX、ALLEN-BRADLEY、西屋OVATION、ABB DCS、HONEYWELL DCS系统、GE FANUC、XYCOM、YOKOGAWA、REXROTH、B&R等只要是进口品牌控制系统备件，我们都可以为您找到，只要您诚心想购买，多少价格我们都可以提供给您，有着充足的库存，交货期快，欢迎来电查询。
深圳长欣自动化设备有限公司厦门办
联系人：谢宁
手机：0592-5361110           
电话：0592-5361110
传真：0592-5580710               
QQ:1846354677
网址：http://www.xmxrdauto.com
地址:厦门市湖里区五缘湾商务营运中心一号楼2层EFOPQ单元
1 超声传感器与接近开关
本超声波测距系统共有8个超声波传感器，组成超声波传感器阵列，分别置于轮椅四周各两个。为了检测到一些被超声波传感器遗漏或未能及时处理的障碍，还要在轮椅四周加装四个电感式接近开关。障碍物碰到防撞橡胶圈引起金属条发生变形，产生垂直方向上的位移，触发接近开关动作，得到一个开关信号(中断请求信号)，使移动机器人立即停止运行。
超声波环境探测电路主要由多路模拟开关、升压放大电路、缓冲放大整形电路和超声波换能器等环节构成，如图2所示。

升压放大电路和超声波发射换能器组成了超声波发射部分。发射过程是：首先由DSP的脉宽调制通道产生一定脉宽的调制脉冲波，经变压器升压放大电路后产生一个瞬间的高能信号，激发超声波发射换能器产生超声波信号。需要注意的是，超声波在发射的瞬间，有部分声波会直接进入超声波接收端，从而产生很强的虚假反射波，造成所谓的振铃现象。为了避免振铃，需要进行软件延时处理，从而导致探测盲区。在程序处理上，就是在DSP发射激励脉冲波以后一段时间内将相应的CAP中断关闭，盲区间隔过了以后再将CAP中断打开。超声波的接收部分必须与发射部分协调一致地工作，才能保证信号准确灵敏地接收。此部分主要由超声波接收换能器、放大滤波、整形触发输出电路组成。由于在超声波传播中，其能量会随着传播距离的增大而减小，从远距离障碍物反射回的回波信号一般比较弱，所以需要经过多级信号放大处理后才能够被DSP中断输入端口检测到。
2．2 编码器
在智能轮椅系统中，除了要对环境的距离信息进行测量，有时还要对方位信息进行有效的观测或者估计。对于大多数的室内移动机器人系统而言，方位信息一般是通过码盘信息间接估计得出的，本系统也采用这种方法。通过计算从码盘读出的信息得出结果，代价是需要一定的计算时间。
在TMS324LF2407A芯片上有两个时间管理模块(EV)，每个EV模块都有一个正交编码脉冲电路，使用该电路后，在两个相应引脚上即可输入正交编码脉冲。该电路可用于连接光电码盘以获得旋转机械的位置和速率等信息，但需要注意的是，此时必须禁止相应引脚上的捕获功能。