| 详细介绍：
欧姆斯蓄电池UD-65-12
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1、安全性能好：正常使用下无电解液漏出，无电池膨胀及破裂。
2、放电性能好：放电电压平稳，放电平台平缓。
3、耐震动性好：完全充电状态的电池完全固定，以4mm的振幅，16.7HZ的 频率震动1小时，无漏液，无电池膨胀及破裂，开路电压 正常。
4、耐冲击性好：完全充电状态的电池从20CM高处自然落至1CM厚的硬木板 上3次无漏液，无电池膨胀及破裂，开路电压正常。
5、耐过放电性好：25摄氏度，完全充电状态的电池进行定电阻放电3星期 （电阻只相当于该电池1CA放电要求的电阻），恢复容 量在75%以上.
6、耐充电性好：25摄氏度，完全充电状态的电池0.1CA充电48小时，无漏 液，无电池膨胀及破裂，开路电压正常，容量维持率在上 95%以.
7、耐大电流性好：完全充电状态的电池2CA放电5分钟或10CA放电5秒钟。无导电部分熔断，无外观变形
功能特点：
1、铅无钙多元合金板栅、涂高成型的电极板：大容量、自放电小、析气小、寿命长。
2、铅锡多元金汇流排：内阻小、耐腐蚀、能经受长期浮充试用。
3先进的ACM隔离板：将电解液尽量吸收、不留游离液体、顺利完成气体阴极吸收。
4、ABS工程塑料外壳：牢固、耐老化。
5、硅氟橡胶密封帽：安全、防爆。
6、铜基镀银端子：解触电阻小、不生锈。
7、分析纯电解析：自放电小。独特配方：深放电恢复性能好。
8、铅锑接线端子：接触电阻小、耐腐蚀、寿命长。
欧姆斯蓄电池详细参数
外形尺寸：欧姆斯12V7AH电池 长：151（L) 宽：65（W） 高：95（H) 约重：2.8（KG)
外形尺寸：欧姆斯12V24AH电池 长：166（L) 宽：125（W） 高：175（H) 约重：8.0（KG)
外形尺寸：欧姆斯12V38AH电池 长：198（L) 宽：167（W） 高：170（H) 约重：12.0（KG)
外形尺寸：欧姆斯12V65AH电池 长：350（L) 宽：167（W） 高：178（H) 约重：20.0（KG)
外形尺寸：欧姆斯12V100AH电池 长：406（L) 宽：174（W） 高：210（H) 约重：33.0（KG
1.3时序编排系统采用滤波组合方式，要求DRS和GPS的输出信息必须是同一时刻的输出。否则会造成卡尔曼滤波器的输出结果发散，使系统性能下降。
考虑到接收机每一秒钟输出一次GPS信息，因此利用GPS接收机输出信息来实现双CPU之间的时间同步。实现同步的同时，2个CPU在软件程序中合理安排各自的时序，保证了各种信号的采集、彼此之间数据交换、滤波计算以及无线通讯的顺利完成。
在汽车定位导航系统中，DRS和GPS通常有2种基本的组合方式：切换方式和滤波方式。切换方式工作简单、计算量小，易于工程实现，但没有充分利用GPS信号校正测量元件的误差，使得DRS能够保证一定精度的时间很短。
本系统采用多级滤波组合方式，首先对磁罗盘与速率陀螺信息采用补偿滤波，然后对GPS和DRS输出信息进行综合卡尔曼滤波。GPS信号质量较好时，用GPS和DRS的位置、速度等信息的差值做为测量值，经过综合卡尔曼滤波，估计出DRS的误差并进行校正。GPS信号质量不好时，转入DRS单独工作方式。由于测量元件的误差经过滤波校正，因此单独使用DRS时可以在较长的时间内保持一定的精度，使系统整体精度得到较大的提高。
多级滤波组合方式结构示意图如所示。
-，T为滤波器的时间常数。
2.2测量元件误差模型bookmark4为了估计并校正测量元件误差，需要建立适当的测量元件模型。下面分别给出了速率陀螺、磁罗盘和里程仪的误差模型。
2.21速率陀螺的误差模型速率陀螺测量的是载体的角速度，其输出是与载体角运动成正比的电压信号想刻度因子；为速率陀螺刻度因子误差；为载体角速率；Vm为零转速标称电压；AV为速率陀螺零偏电压；Z为测量噪声。速率陀螺的误差源主要有2个：刻度因子误差和陀螺零偏。通常设定这2项误差是一阶马尔柯夫过程5‘。
磁罗盘多级滤波组合方式结构2.1速率陀螺、磁罗盘补偿滤波bookmark5为达到降低硬件成本、提高精度的目的，本系统采用对磁罗盘与速率陀螺进行补偿滤波的信息融合方式4.一方面，磁罗盘的绝对航向可以为速率陀螺提供初值，并抑制其航向误差的积累；另一方面，利用速率陀螺相对航向短时间精度高的特点，可以降低外界磁场干扰对磁罗盘测量的影响。
若磁罗盘和速率陀螺的航向测量值分别为9，a由补偿滤波法估计的航向角x表示为声。
2.2 2磁罗盘误差模型在磁罗盘的测量误差中，除外界磁场异常的干扰外，还包括载体本身硬铁效应和软铁效应引起的误差5.这部分误差可以表示为A9体本身所引起的磁罗盘测量误差中的大部分可以通过转动载体的方法得到消除。残余部分的模型一般表示为51 2.2 3里程仪误差模型车轮每转动一周，里程仪输出一个脉冲信号。
单位时间内，通过积累里程仪输出脉冲数N可获得载体前进的距离D和行驶速度v为nD=（St+AS）N有关；AS是里程仪刻度系数误差，与车速、胎压及摩擦等因素有关。刻度系数误差是里程仪测量载体速度的主要误差源，一般假设其模型为8 2.3综合卡尔曼滤波器设计综合卡尔曼滤波器是滤波组合方式的关键，将式（8）和式（9）进行一阶泰勒展开，取DRS的误差为综合卡尔曼滤波器的状态。取DRS的经在地球表面，由DRS确定的载体运动可以描述为GPS信号质量较好时，可以利用GPS信号估计并补偿磁罗盘测量值中的低频干扰。这时候采用补偿方法进行磁罗盘和速率陀螺测量值融合是可行的。由DRS确定的载体航向式。
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