简要说明：OTP蓄电池牌的直流屏专用蓄电池铅酸蓄电池胶体蓄电池销售中心产品：估价：000.00，规格：6FM-65JT，产品系列编号：齐全

根据我国能源机构统计，我国现有各类数据中心或计算机机房总量约40多万个。2011年，我国数据中心总耗电量达700亿度，已经占到全国用电量的1.5%，接近三峡电站一年的发电量。针对目前数据中心能耗的现状，华德此次参展带来了秘密武器——数据机房专用空调系统解决方案。其中，解决方案包含“板管蒸发式冷凝自然冷源机房专用冷水机”与“板管蒸发式冷凝机房专用空调机组”两类空调冷源产品联合节能机柜的系统解决方案。
据悉，华德公司在全球范围内首家推出大型板管蒸发式冷凝空调设备，已获得美国发明专利2项，香港发明专利5项，日本实用新型专利2项，国内实用新型专利30多项，并获得了制冷行业权威专家的一致好评，专家们表示，“羿歌”板管蒸发式冷凝中央空调技术达到国际领先水平，填补了国内外蒸发式冷凝空调技术的空白。
广州华德实业有限公司总工程师张勇（左）和广州汇安科技有限公司总工程师傅乐（右0
张勇表示，华德在此次参加数据中心设备展前期与战略合作伙伴汇安进行了充分的沟通和交流。此次华德联合汇安推出的系统解决方案与以往的产品相比，具有更显著的节能优势。系统解决方案是专门针对数据机房而推出的，所以具有更专业、更节能的特点。”系统解决方案的产品通过蒸发式冷凝、超高温工况（超高温出水/出风）、自然冷却三大举措体现其空调冷源产品的节能技术。
数据中心机房专用高密度节能安全系统解决方案受用户关心
强强联合贡献于节能事业
据张勇介绍，华德此前也曾在精密空调方向有过发展，推出过类似产品，但是市场占用率却不高。此次，华德联合汇安的系统解决方案是为了给用户带来更加节能和安全系统的体验和实惠，同时也希望通过合作提高产品性能，获得更高市场占有率。
“华德与汇安是珠联璧合，共创价值的关系，联合形成高度集成的安全节能系统解决方案！”张勇说，仅仅凭借华德的空调机组或者是汇安的机柜，都无法达到系统解决方案的完美节能效果。只有两者相互结合下，才能形成更加节能、安全的解决方案以达到更加节能的目的，从而为用户带来更完美的体验。
数据中心机房专用高密度节能安全系统解决方案
谈及在众多从事数据中心相关设计的企业中，华德最终为何与汇安合作，张勇告诉慧聪空调制冷网，“华德与汇安都是以创新为宗旨的企业，创新是企业生存以及发展的最大动力。”因为两家企业不谋而合的发展宗旨，为之后的深度长远合作奠定了坚实的基础。“我们都相信，凭借着不断地创新，将为伟大的节能事业作出贡献。”

OTP电池产品简介：OTP电池采用独特的多元合金配方、利用高性能设备并通过严格的温度控制，电池的板栅不仅厚度、重量均匀性好，且耐腐蚀性强、浮充寿命长。自放电率低。进口全自动电脑控制铅粉机以严格的自动控制程序保证铅粉氧化度、颗粒度的均匀性、稳定性，同时更与电池大电流放电特征相适应。而电池技术核心的铅膏，OTP电池的独特铅膏配方更好地满足了高功率、深循环放电等多种性能需求，适用于浮充等领域。采用高温高湿固化技术、温湿自动控制技术，通过精确的风向及流量设计，OTP电池不仅最大限度保证了极板固化的效果，而且保证了每个点极板的均匀性，电池寿命比常规固化明显提高。采用定量加酸工艺（精度0.1ml），充分保证了电池各单体间及电池间的均匀性。同时电解液的独特配方增强了电池的深循环能力。而采用高质量配料配件组装及出厂前必须经过的多个充放电循环、100%的内阻、开闭合、密合度检测，使得OTP电池更加安全和可靠。

蓄电池应用领域与分类：
◆　免维护无须补液；　　　　　　　　　　● UPS不间断电源；
◆　内阻小，大电流放电性能好；　　　　　● 消防备用电源；
◆　适应温度广；　　　　　　　　　　　　● 安全防护报警系统；
◆　自放电小；　　　　　　　　　　　　　● 应急照明系统；
◆　使用寿命长；　　　　　　　　　　　　● 电力，邮电通信系统；
◆　荷电出厂，使用方便；　　　　　　　　● 电子仪器仪表；
◆　安全防爆；　　　　　　　　　　　　　● 电动工具,电动玩具；
◆　独特配方，深放电恢复性能好；　　　　● 便携式电子设备；
◆　无游离电解液，侧倒仍能使用；　　　　● 摄影器材；
◆　产品通过CE,ROHS认证,所有电池　　　　● 太阳能、风能发电系统；
符合国家标准。　　　　　　　　　　　● 巡逻自行车、红绿警示灯等。 

OTP蓄电池型号一览表：

OTP电池认证：通过ISO9001国际质量体系认证、广东质量检测认证、美国UL认证。

OTP蓄电池用途：UPS不间断电源 *应急照明系统

*铁路、航运、交通 *电厂、变电站、核电站

*消防安全报警系统 *无线通讯系统、程控交换机、移动通讯

*太阳能储存能量转换设备 *控制设备及其紧急保护系统、个人计算机

■主要性能：
●采用独特的多元合金配方、利用进口鋳片设备和自主研发的板栅模具、通过严格的温度控制，板栅不仅厚度、重量均匀性好、浮充寿命长、自放电低。
●采用进口全自动电脑控制铅粉机，以严格的自动控制程序保证铅粉氧化度、颗粒的均匀性、稳定性，同时更与电池大电流放电特征相适应。
●铅膏是电池技术的核心。独特铅膏配方更好的满足了高功率深循环放电等多种性能需求，适用于浮充等领域，同时全自动的和膏系统及温度控制保证了铅膏的特性及稳定性。
●利用自主研发的技术改造进口涂片机，从而使得极板更均匀更适用于UPS电池极板的要求。
●采用高温高湿固化技术、温湿自动控制技术，通过精确的风向及流量设计，OTP电池不仅在最大限度上保证了极板固化的效果，而且保证了每个点极板的均匀性，电池寿命比常规固化明显提高。
●采用定量加酸工艺，加酸精度达到0.1ml，充分保证了电池各单位之间及电池之间的均匀性。
同时，电解液的独特配方增强了电池的深循环能力。又因为采用进口的环氧胶，端头片及0型图进行组装，使电池更可靠。
●出厂前必须经过的多个充放电循环，使得OTP电池更加均匀、更可靠。同时，100％的内阻，开闭路、密合度检测，进一步保证了出厂电池的品质。

■主要特点：
●针对USP应用所设计
●寿命长（25摄氏度浮充使用，设计寿命高达5~8年）
●更安全（壳体采用阻燃材料，产品通过UL安全认证）
●自放电小（存储时间长达1~2年）
●密封性好（密封反应效率高达99.9%以上） 
●服务优异（3年保修，品质保证）

OTP电池采用独特的多元合金配方、利用进口鋳片设备和自主研发的板栅模具、通过严格的温度控制，OTP电池的板栅不仅厚度、重量均匀性好、浮充寿命长、自放电低。
采用进口全自动电脑控制铅粉机，OTP电池以严格的自动控制程序保证铅粉氧化度、颗粒度的均匀性、稳定性，同时更与电池大电流放电特征相适应。
铅膏是电池技术的核心。OTP电池的电池独特铅膏配方更好的满足了高功率深循环放电等多种性能需求，适用于浮充等领域，同时全自动的和膏系统及温度控制保证了铅膏的特性及稳定性。
利用自主研发的技术改造进口涂片机，从而使得OTP电池得极板更均匀更适用于UPS电池极板的要求。
采用高温高湿固化技术、温湿自动控制技术，通过精确的风向及流量设计，OTP电池不仅在最大限度上保证了极板固化的效果，而且保证了每个点极板的均匀性，电池寿命比常规固化明显提高。
OTP电池采用定量加酸工艺，加酸精度达到0.1ml，充分保证了电池各单位之间及电池之间的均匀性。
同时，电解液的独特配方增强了电池的深循环能力。又因为采用进口的环氧胶，端头片及0型图进行组装，OTP电池更加安全和可靠。出厂前必须经过的多个充放电循环，使得OTP电池更加均匀、更可靠。同时，100％的内阻，开闭路、密合度检测，进一步保证了出厂电池的品质。
OTP电池以高性能、高品质、高可靠性以及专为UPS应用所做的专业化设计特性被美国APC公司，全球最大UPS制造商，选为“APC渠道专供电池”。

蓄电池通常是指铅酸蓄电池，它是电池中的一种，属于二次电池。OTP蓄电池产品分为6FM12Vb系列、GFM2Vb系列、6FM12VHb系列以及胶体电池系列，注册商标“OTP”已成为国内电池知名品牌。

蓄电池产品特点 

1、采用紧装配技术，具有优良的高率放电性能。 

2、采用特殊的设计，电池在使用过程中电液量几乎不会减少，使用寿命期间完全无需加水。 

3、采用独特的耐腐蚀板栅合金、使用寿命长。 

4、全部采用高纯原材料，电池自放电极小。 

5、采用气体再化合技术，电池具有极高的密封反应效率，无酸雾析出，安全环保，无污染。 

6、采用特殊的设计和高可靠的密封技术，确保电池密封，使用安全、可靠。 

密封性 

采用电池槽盖、极柱双重密封设计，防止漏酸，可靠的安全阀可防止外部空气和尘埃进入电池内部。 

免维护 

H2O再生能力强，密封反应效率高，吸附式玻璃纤维棉技术使气体符合效率高达99%，使电解液具有免维护功能，因此电池在整个使用过程中无需补水或补酸维护。 

安全可靠 

正常使用下无电解液漏出,电池外壳无膨胀及破裂现象，要求选择蓄电池电压必须与逆变器直流输入电压一致。例如，12V 逆变器必须选择12V蓄电池。电池内部装有特制安全阀和防暴装置，能有效隔离外部火花 ，不会引起电池内部发生爆炸，使电池在整个使用过程中更加安全可靠。 

长寿命设计 

通过计算机精密设计的耐腐蚀钙铅锡等多元合金板栅，ABS耐腐蚀材料外壳，高强度紧装配工艺，提高电池装配紧度，防止活物质脱落,提高电池使用寿命，增多酸量设计，确保电池不会因电解液枯竭而导致电池使用寿命缩短。 

性能高 

(1) 重量、体积小，能量高，内阻小，输出功率大。 

(2) 充放电性能高。采用高纯度原料和特殊制造工艺，自放电控制在每个月2%以下，室温(25℃)储存半年以上仍可正常使用。 

(3) 恢复性能好，在深放电或者充电器出现故障时，短路放置30天后，仍可充电恢复其容量。 

(4) 无需均衡充电。由于单体电池的内阻、容量、浮充电压一致性好， 选择高频机必然要从三个方面进行：性能、价格和售后。确保电池在浮充状态下无需均衡充电。 

蓄电池特点 

安全性能好
》贫液式设计，电池内的电解液全部被极板和超细玻璃纤维隔板吸附，电池内部无自由流动的电解液，在正常使用情况下无电解液漏出，侧倒90度安装也可正常使用。
》阀控密封式结构，当电池内气压偶尔偏高时，可通过安全阀的自动开启，泄掉压力，保证安全，内部产生可燃爆性气体聚集少，达不到燃爆浓度，防爆性能极佳。
免维护性能
》利用阴极吸收式密封免维护原理，气体密封复合效率超过95%，正常使用情况下失水极少，电池无需定期补液维护。
绿色环保
》正常充电下无酸雾，不污染机房环境、不腐蚀机房设备。
自放电小
》采用析气电位高的Pb-Ca-Sn合金，在20℃的干爽环境中放置半年，无需补电即可投入正常使用。
适用环境温度广
》－10℃～45℃可平稳运行。
耐大电流性能好
》紧装配工艺，内阻小，可进行3倍容量的放电电流放电3分钟（≤24Ah允许7分钟以上持续放电至终止电压）或6倍容量的放电电流放电5秒，电池无异常。
寿命长
》由于采用高纯原材料及长寿命配方、电池组一致性控制工艺，NP系列电池组正常浮充设计寿命可达7～10年（≥38Ah）。 

电池组一致性好
》不计成本的保证电池组中的每一个电池具有相对一致的特性，确保在投入使用后长期的放电一致性和浮充一致性，不出现个别落后电池而拖垮整组电池。 

①从源头的板栅、涂膏量的重量和厚度开始控制；
②总装前再逐片极板称重分级（≥38Ah的电池），确保每个单体中活性物质的量的相对一致性；
③定量精确注酸，四充三放化成制度，均衡电池性能；
④下线前对电池进行放电，进行容量和开路电压的一次配组；
⑤≥38Ah的电池出库前的静置期检测，经过7～15天的“时间考验”，出库时再100%检，能有效检出下线时难以检出的极个别疑虑电池；
⑥出库时依据电池的开路电压和内阻进行二次配组 

蓄电池售后服务： 

1． 对售出的电池我们建立《顾客档案》，实行跟踪服务。 

2． 电池售出后，实行随时电话跟踪，并执行每年至少一次的彻底巡检，并向顾客报告蓄电池使用情况，让顾客用的放心。 

3． 发生顾客投诉时，一小时内提供解决方案。包括现场恢复方案及退货处理方案，直到顾客满意。宗旨是将客户的麻烦降到最小。 

4． 正常情况下，退回电池在到货两周内出具检测报告，确属我司原因我司承担责任；非我司电池原因，我们出具相应报告，对顾客的使用加以指导 

质保规则：
质量保证期限：视使用方法及使用客户，质保期为三年。
使用说明：铅酸蓄电池长时间放置三个月要为电池补充电量，放置半年让电池充放一次，达到一个循环;使用过 程中，切忌把电放干再充电，对电池影响很大，要 随用随充电，充满为止，但也不要过充、过放电。
包装：为纸箱，根据运输距离可打扎带，可打木箱。 纸箱包装：1只/箱，采用物流长途运输或两箱打一个包 装，节约运输费用。
运输：样品可采用快递方式，批 量货，可采用物流或客车， 部分地区根据长期经销商情况可采用代收款的方 式或预付30%--70%定金，余款代收的方式。
验收：不管采用哪种方式运输货物，请客户和收货人一定在承运单位当事人在场时当场查验收货，查看外包 装，是否破损，变形，是否沾水，小件可拿起来晃动，听听内部是否有配件脱落，用手捏一捏内部是否有 碎屑或裂缝等，确保我们的货物和产品安全到达目的地。若遇到不可抗因素，我们三方可协调解决运输问 题 。
供方责任：
38AH(含38AH)以上蓄电池，质保期为三年，三年出现任何非人为质量问题，免费更换全新的同品牌同型号规格的蓄电池.非人为质量问题包括：运输过程中造成的电池破损、鼓包、漏液、电池电压范围异常、接线端子变形等.
客户责任：
1.客户可凭我公司的采购合同编号，并提供破损蓄电池详细照片，客服通过验证后立即向客户免费派发指定型号的蓄电池.
2.客户在收到更换的全新蓄电池后，请立即将损坏的蓄电池发往供货公司.
亲爱的顾客，感谢您的关注与支持。为了我们能够更好的沟通和拥有愉快的交易，请购物前多花几分钟看看下面的文字，祝您购物愉快！
一：如何订货
①随身手机和QQ等 跟我们联系；
②或电话联系，把您的要求详细描述下！
二：订货前请联系客服
我们严格按照每一位客户的规格，数量及质量要求来发货；请广大客户在购买前能联系在线客服，协商好品牌型号事项。
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本司所有展视商品价格均为参考价，商品的实际价格问题需与我司商议！我司遵守量大从优的原则，给与优惠！
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郑重声明：本公司所售全部蓄电池保证是原厂原装正品，假一罚十，签订合同，并提供增值税发票，38AH以上出现非人为质量问题三年内免费更换同等型号的全新电池，请广大客户放心采购！ 

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蓄电池全国销售网络：

【华 北】 北京市 天津市 河北省 山西省 内蒙古自治区 

【东 北】 辽宁省 吉林省 黑龙江省 

【华 东】 上海市 江苏省 浙江省 安徽省 福建省 江西省 山东省 

【中 南】 河南省 湖北省 湖南省 广东省 广西壮族自治区 海南省 

【西 南】 重庆市 四川省 贵州省 云南省 西藏自治区 

【西 北】 陕西省 甘肃省 青海省 宁夏回族自治区 新疆维吾尔自治区 

【港澳台】 香港特别行政区 澳门特别行政区 台湾省等
摘 要:与通常的采样系统相比,基于实时数字控制的电力电子装置或系统具有自身的一些特点。据此,在控制系统建模、控制方法设计等问题上已有一些有效的方法,也有一些新的技术动向。文中试图总结这些成果及其特点,以期对相关技术的研发有所帮助。
1 概 述
基于实时数字控制技术的电力电子装置或系统已经被广泛应用。从控制的角度,这类电力电子系统具有以下特点。
1.1 离散系统的共通问题
主电路的输出(电压或电流)是离散的,甚至输入也是离散的(如基于CCD取得反馈信号的运动控制);同时数字控制器的A/D、控制软件执行等产生一定的时间延迟。离散化和时延对系统的稳定性等有很大的影响。
此外,就建模而言,已经有多种方法[1]。但一些建模方法难以应用于电力电子系统。例如,离散化一般会增加零阶保持器环节,因此即使原系统是最小相位系统,在传递函数的相对阶高于2的情况下,离散化系统也可能产生不稳定零点[2]。
1.2 控制目标
主要目标是提高电力电子装置的效率,为此要尽可能地减少THD和损耗。减少THD,可通过合适的PWM,输出波形的多重化、多电平等技术得以解决。此外,由于是能量变换装置,需要讨论对给定的跟踪特性(Tracking)和对负载变化的抗扰特性(Disturb robustness)。因此,需要设计两自由度控制器(Two-freedom degree controller)。
与模拟控制系统相比,简单的数字化并采用常规数字控制器的电力电子系统的性能,如动态特性等往往会下降。为了改进这类系统的性能,迄今已经取得了一些成果,如无差拍(Dead-beat)控制等。随着对系统稳定性、动特性以及鲁棒性要求的提高,新的方法也在问世。本文试图讨论几个重要的成果,以期对电力电子系统的高性能化工作有所帮助。论文首先分析两种建模方法,其次,就几种经典控制方法、重复控制(Repetitive control)方法,以及基于多速率采样(Multi-rate sampling)跟踪控制方法等内容展开讨论。
2 系统建模
数字控制器的设计有模拟化和直接数字化两种方法。模拟化是在连续系统模型下设计控制器,然后离散化成为数字控制器。离散化时需要插入保持器,主要有零阶保持器法(Zero-orderhold)(也称阶跃响应不变法)、一阶后向差分法(Backward difference)和Tustin法(也称梯形积分法、双线性变换法)[1]。其中,基于数值积分思想的一阶后向差分法或Tustin法可以更加准确地逼近原模拟控制器的性能。直接数字化方法则根据被控对象输入波形的特点,直接采用零阶保持器离散化法或PWM保持器法(PWM hold)对被控对象进行离散化。以下仅讨论直接数字化设计方法以及对应的离散化建模方法。

一个单输入输出(SISO)的数字化跟踪控制系统如图1所示。被控对象为模拟系统P c(s ),数字控制器由C 1[z ]、C 2[z ]构成。数字控制系统对模拟给定r(t )、输出y(t )均进行采样保持,对控制器的输出u[i]进行保持产生被控对象的输入u(t )。对应采样保持模块的时间间隔用三个时间T r、T y和T u表示。模拟给定r(t )的采样周期T r由跟踪的精度要求决定,被控对象输入周期T u一般由执行器、D/A变换或者控制器的计算时间决定。而输出采样周期T y则由诸如主电路开关频率、速度传感器(对速度控制而言)或A/D变换器(对电流控制而言)决定。当T r=T y=T u时,系统即为传统意义上的单速率采样(single-rate sampling)系统,而当T r>T y、T r>T u时系统即为本文讨论的多速率采样系统。以下先讨论单速率采样下被控对象的离散化建模,在后面再推广到多速率采样的情况。
2.1 零阶保持器离散化方法
当控制器输出u(t )为阶梯波(如用DA输出)时,被控对象应采用零阶保持器方法来离散化:

其中,T =T u(=T r=T y)为控制量的采样周期。此外,零阶保持器是一个非最小相位环节。
2.2 PWM保持器离散化方法
当控制器输出u(t )为PWM波时,被控对象可以不使用零阶保持器而直接离散化。考虑一个SISO的线性定常(LTI)被控对象

式中,x为n阶状态变量矢量,u为标量输入,y为标量输出。由于采用电压型逆变器驱动,输入对称PWM电压如图2所示,并且开关周期T 为常数。也即

为简便起见,选择时间起点为t =kT ,则系统的一般解为:

该解具有阶数为[A c(ΔT /2)]3的误差。可以证明,该误差小于基于零阶保持器建模所时的误差[3]。
对于上述单输入单输出被控对象,基于PWM保持器的离散化模型为

于是,对于图2所示的脉冲链输入信号,三相PWM系统可以建模为一个如式8的多输入多输出(MIMO)系统

可以看出,利用开关周期一定和输入波形的特殊形状,通过MIMO建模方法可以得到在线求解在各个采样周期点上各个状态变量值的公式,该式可用数字控制器求解。
2.3 不稳定零点问题
但是,无论采用零阶保持器或是PWM保持器,在被控对象离散化时都可能产生不稳定的零点。例如对于图3所示单相逆变器,负载部分的传递函数为


如果采用PWM保持器对其进行离散化,设采样周期T u=50μs,则对于图中的电路参数,离散化对象将有一个不稳定零点z =-2.92[3]。
研究表明[2],离散化对象是否会产生不稳定零点与原连续对象是否具有不稳定零点并没有简单的对应关系。此外,单纯地减小采样周期并不能消除不稳定零点问题。
不稳定零点的出现将对数字控制器的设计产生很大的障碍。如图1所示,当被控对象离散化后产生了不稳定零点时,难以设计控制器C 1(z )以达到使y[i]完全跟踪r[i]的要求。因为y[i]完全跟踪r[i]意味着有二者仅相差若干延迟

当P (z )具有不稳定零点时,控制器C 1(z )就会具有不稳定极点。
出现这一设计障碍的原因,在于单速率采样系统中的保持器具有非最小相位的特性。该特性只能恶化离散系统的固有特性[4,20]。解决这一问题的方法之一,是通过“状态反馈+前向通道校正”以降低等效传递函数的阶数[5]。此外,还可以采用3.3节所述基于多速率采样的控制方法解决。
3 控制方法
如图4所示,需要针对两输入、单输出系统分别设计两个控制器。这个结构被称为两自由度控制器。文中仅以图1为例讨论跟踪控制器C Track的设计(由C Track,1和C Track,2构成)。

3.1 基于离散模型的经典方法无差拍控制
无差拍控制[7]也称最小拍控制,它是指能在最少的几个采样周期内达到采样时刻输入输出无误差的系统。其基本思想是根据被控对象的开环动态特性,即相对阶数、零极点位置等,以及最小拍数的要求,适当地选取闭环系统的传递函数,然后用闭环传递函数反解出数字控制器。其显著优点是动态响应快,即使在低采样率下,仍能实现较高的控制性能。从设计过程上看,其缺点是当被控对象具有非最小相位特性时或者有“无纹波”设计要求时,闭环传递函数需要多次试选,计算量较大;从实用性上看,其缺点是对被控对象的模型有很强的依赖性,当模型阶数和参数出现误差时,控制就达不到预期的效果,甚至往会使系统进入不稳定运行区域造成振荡。
针对无差拍控制的这些缺陷,近年提出了一些改进的方案,例如文献[8]提出一种渐近收敛的无差拍控制,牺牲一些动态性能来换取系统的鲁棒性,文献[9]将无差拍控制与被控对象在线参数辨识相结合以获得更好的控制性能,文献[10]将无差拍控制与重复控制相结合,使两种控制方法的快速性与精确性形成互补等等。
3.2 基于周期信号的方法
(1)旋转坐标变换
如果输入、输出是正弦量且周期可知,可利用周期的旋转坐标变换简化系统。迄今,基于旋转坐标变换已经有效地解决了以下问题:
①消除对应于该周期信号的静态误差。在旋转坐标上的被控制信号的稳态值已经变为直流信号,因此采用简单的闭环算法(如PI)就可以实现对阶跃变化的静态无差跟踪。
②采用前馈补偿的方法,可基本消除数字系统的时延等对稳态误差的影响[14,18]。例如,图4 两自由度控制器在有源滤波器(APF)中,对谐波电流计算的实时性要求极高,所以时延将极大地影响谐波的补偿效果。图5是基于ip-iq方法对第n次谐波的检测原理图[14]。图中,LPF为低通滤波器;补偿角度Δnθ 用于对检测、计算,以及PWM时延的总和(ΔT )进行超前补偿,其算式为

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