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山顿UPS电源生产厂家
总体方案设计
物流中心自动引导小车(AGV)控制系统由AGV智能控制模块监视模块及无线网络通讯模块等三大部分组成工作过程是通过接入互联网的手机或者微机客户端通过无线网络向远程的AGV发送控制指令代码期间传输信号由发送端使用加密狗加密当信号经互联网发送到接收终端时AGV网络模块把接受的指令传送到处理器处理器指示驱动模块驱动AGV执行动作运动的同时监视模块把采集到的图像通过无线互联网传输到客户机端其整体结构如图所示
智能控制模块
这部分是AGV的核心部分采用的是嵌入式系统设计可以准确高效地运行及处理数据控制器通过网络组件WIFI或者GPRS与外部网络进行数据通讯用户可以使用家用宽带网络或者手机短信的方式实现模块的远程控制同时在本地控制还可以应用红外无线键盘数字液晶屏来提供本地人机交流界面
网络模块
AGV无线网络通讯模块是AGV通讯信号传输的重要组成部分由WIFI或者GPRS模块来实现通讯通讯中介是家用无线路由或者移动网络GPRS
监视模块
AGV监视模块通过单片机驱动舵机实现全方位的监视视频信号通过摄像头来采集信号转换后将视频的PAL信号传输至处理器经无线网络传输实时传到客户端摄像头的控制与智能控制模块连接摄像头的运动受控制模块的控制
驱动模块
AGV驱动模块是通过可编码的直流电机来驱动的当处理器接收到客户端传来的指令处理器对驱动模块信号处理从而实现AGV的全方位移动
系统硬件设计
本文采用的是PHILIPS单片位ARM微控制器LPC作为控制器的处理器负责和WIFIGPRS无线通讯模块监视模块数据存储键盘红外显示屏等模块进行数据通讯和对无线网络客户端发送的信号进行采集和处理
控制核心模块
ARM外围电路包括电源键盘显示屏SD卡SDRAM以及与各个辅助模块进行连接的扩展接口等ARM处理器内嵌k FLASHk的可读写RAM电路中SDRAM芯片选用hyv存储容量为M用其做系统运行所需内存为操作系统信号的采集和数据的处理提供了可靠的运行空间扩展的接口有串口USB接口串口为下载程序和与GPRS馍块通讯用USB接口用于与WIFI连接从而接入无线互联网络LCD显示屏主要与键盘配合完成本地人机交互界面LCD液晶×像素k色驱动芯片是ili键盘采用的是PS接口方便使用电脑键盘与LCD合力完成本地人机信息交换串口通过MAX与上位机进行通信辅助单片机的下载通过ISP下载支持在线调试
外围网络模块
WIFI和GPRS模块用于实现处理器与客户端的通信连接WIFI模块采用的是wfu USBWIFI模块GPRS模块采用的是BENQ MA模块各通讯模块外围电路主要由电源部分工作指示及数据连接扩展口组成
TTL电平
GPRS模块与处理器的连接通过串口通讯模块与处理器间的电平均为TIL电平所以无需进行电平转换就可直接进行连接
MAX转换电平
由于编程及调试控制器电脑与处理器间的电平定义不同采用MAX进行电平的转换其外围电路主要有电源供电部分
MAX电平转换模块用来把电脑端的RS信号处理得到TTL电平实现电脑和处理器及GPRS模块之间的通信电路如图所示
GPRS外围网络模块
GPRS模块第管脚必须持续s的低电平才能实现模块的启动本文采用的是软件模拟低电平GPRS模块启动关机电路同样是管脚持续低电平s电路如图所示
GPRS模块第脚是一个工作状态指示灯接口状态表示分别为亮s灭s为启动搜索信号亮s灭s为信号正常持续点亮为有数据输入或者输出其工作原理图如图(a)所示图(b)为GPRS模块SIM卡连接示意图
GPRS模块串口工作方式的电平为TTL电平所以GPRS模块和控制核心处理器的连接可以是直接连接但考虑到模块的调试及程序的烧录所以在GPRS模块与处理器连接处使用转接开关以此完成电脑到处理器的通信GPRS模块到电脑的通信GPRS模块处理器电脑的通信电路连接示意图如图所示
监视模块
监视模块采用的是普通高清视频摄像头分辨率达×视频采用PAL模式传输经处理器处理通过无线互联网把图像传输到客户端其电路图如图(a)所示摄像头的各方位由单片机驱动舵机来实现舵机驱动电路如图(b)所示
驱动模块
驱动模块采用的驱动芯片为LN该芯片功率大电源可直接采用V单个芯片可以控制两个直流电机本文采用两片LN 以实现自动引导小车(AGV)的各方位移动电路如图所示
电源模块
电源部分采用的是V直流锂电池功率为W对各个模块部分进行分别供电稳压管采用的是由于GPRS对电源要求特别高所以单独采用一个LMS对其供电
wf WIFI模块是华为公司生产的一种专门用于嵌入式系统的无线网络模块其符合b标准芯片采用prism原理图如图所示
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