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　　KL1104代理
主计算机实时处理传感器数据，识别输送带上的物品，并计算机器人定位的目标位置。运动控制由 CX2050 嵌入式控制器实现，它也控制所有系统的 I/O 运行。除了其它功能，主计算机通过 EtherCAT 自动化协议（EAP）发送运动轴、抓手运动及输送带控制指令。加速度达到 3G，速度最高达每秒 3 米，机器人的轴运动具有高度动态性。根据它们的大小、形状和原料识别输送带上下来的各种物体只能使用自学习机器人智能系统实现，因为它能对连续变化迅速做出响应并从错误中学习经验。由于机器人的抓手和物体之间的碰撞仍偶有发生，控制器必须迅速识别它们，以防止机械损伤，避免输送带停止运行。“TwinCAT 在运动控制方面给我们提供坚实的基础，因为我们可以实时响应。”ZenRobotics 项目经理 Juha Koivisto 解释说道。
每台机器人通过四台集成有 TwinSAFE 选项卡的 AX50004 系列伺服驱动器和 AM8000 伺服电机控制，所有产品都来自 Beckhoff。“利用单电缆技术，我们能够降低 50% 的布线要求。”Juha Koivisto 补充说道。基于 Web 的 HMI 在一台 15 英寸的 Beckhoff 多点触控控制面板CP2915 上运行。“我们的客户喜欢优雅的面板设计和现代化的操作界面。”项目经理继续说道。
他对控制平台的模块化性和组件的多样性也非常满意：“Beckhoff 提供了各种模块化和可扩展的组件，这使得我们在设计系统时有更大的灵活性。在一个编程环境内管理 PLC 和运动控制的能力也已成为一个巨大优点。另外一个优点是可以通过 EAP 非常方便地集成 Beckhoff 的PLC 与其它基于以太网的技术。”
可升级的安全解决方案最佳满足客户需求
由于 TwinSAFE 是 TwinCAT 平台一个不可或缺的组成部分，可以与其它系统组件很轻松地整合在一起，因此，各个安全对象可以集成到项目中或从中移除。“这项功能非常有用，例如，如果您想要将未定义数量的机器人整合到项目中。”Juha Koivisto 解释道。
设计人员可以从各种安全功能，如 SLS（安全限速）或 SLP（安全极限位置）中选择 — 根据客户要求。“由于 TwinSAFE 解决方案具有可扩展性，我们可以为客户提供最佳匹配他们需求的安全解决方案。驱动器中集成的 TwinSAFE 选项卡具有无需额外布线或驱动固件的优点。所有功能和增强都基于软件，可以很轻松地进行更新。”
根据准确的分析数据实现高效回收
ZenRobotics Recycler 机器人使用多个传感器输入来识别垃圾物流中的各种物体和/或原料。传感器数据的合并可以更准确地对垃圾进行分析。系统现在可以对垃圾成分进行实时统计，以及跟踪垃圾物流的重量和价值。与其它分类方法不同，机器人垃圾分类系统能够高精度处理具体的成分。它甚至可以同时处理多个成分，提高了垃圾处理系统的效率。“我们的客户不断收到软件更新，因为 ZenRoboticsRecycler 一直在学习。软件可以为了提高性能进行更新，或者对新的原料进行分类，这将使得它成为一项面向未来的投资，可以提高[2015年11月24日，德国] 随着最新的 TwinCAT IoT 的推出，TwinCAT 3 工程和自动化软件为高速、高效地实现 IoT 和工业 4.0 方案提供了一套完整的解决方案。TwinCAT IoT 支持云通讯标准化协议，并给智能设备发送推送通知。通过云端中诸如大数据、模式识别或状态和功率监测等应用对传统控制任务进行扩展能够大大提高生产效率。
TwinCAT 3 IoT 可以快速、轻松地进行配置。与嵌入式控制器或者工业PC相结合成为 IoT 控制器，该软件可以无缝连接物联网（IoT）和服务互联网。通过 TwinCAT Analytics 软件对收集到的数据进行过滤、进一步处理和解析能够创造真正的附加值。综合分析能够减少可预测的维护和机器停机时间并优化控制解决方案 — 例如，通过缩小周期时间或能量峰值。 

升级后的软件平台为用户提供了各种通过标准化通讯协议交换过程数据以及访问云服务供应商的专用数据和通讯服务的功能。相应的服务可以放在公共云系统中，如 Microsoft Azure? 或 Amazon Web Services?.此外，它们也可以放在本地网络中。