然而在实际应用中，由于转子磁链难以准确观测，系统特性受电动机参数的影响较大，且在等效直流电动机控制过程中所用矢量旋转变换较复杂，使得实际的控制效果难以达到理想分析的结果。 [8] 

直接转矩控制(DTC)方式

1985年，德国鲁尔大学的DePenbrock教授提出了直接转矩控制变频技术。

1．按输入电压等级分类

变频器按输入电压等级可分低压变频器和高压变频器，低压变频器国内常见的有单相220 V变频器、三相220 V变频器、i相380 V变频器。高压变频器常见有6 kV、10 kV变压器，控制方式一般是按高低一高变频器或高一高变频器方式进行

20世纪80年代中后期，美、日、德、英等发达国家的 VVVF变频器技术实用化，商品投入市场，得到了广泛应用。 最早的变频器可能是日本人买了英国研制的。不过美国和德国凭借电子元件生产和电子技术的优势，产品迅速抢占市场。

步入21世纪后，国产变频器逐步崛起，现已逐渐抢占市场。上海和深圳成为国产变频器发展的前沿阵地。