在AGV系统中，轮毂电机的编码器起到了关键的作用。它能够反馈轮毂电机的状态，如速度、位置等，以此来实现闭环控制。编码器通常安装于轮毂电机上，与电机一体化，能够快速准确地检测电机的运行状态。根据编码器反馈的位置和速度信息，AGV系统能够实时掌握电机的运行状态，并根据这些信息进行实时控制，以实现精确的定位和运动控制。比如，在AGV小车进行路径规划时，应该根据电机的实时位置信息来调整行进路线，以确保小车能够及时到达目的地。    此外，编码器还可以提供电机的绝对位置信息，这对于AGV系统的定位和校准至关重要。在AGV系统中，一般会使用Z信号来表示编码器的绝对位置。Z信号是一个特殊的脉冲，它在编码器旋转一周时只产生一次。通过检测Z信号的上升沿或下降沿，可以确定编码器轴的绝对位置，并进行位置校准和零位标记。 

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