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尊敬的客户您好！如果曾经有一个人为了你而等待，不管是三年还是三个月，请不要那样轻率地选择拒绝。于这茫茫人海中，每天有多少的相遇擦肩而过，每天又有多少的匆匆擦肩而过。而缘分，让你我相遇。期待您的来电！珍惜这得来不易的缘。
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至于控制量的另一分量 的构造方法如下：
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由安排的过渡过程 与 ESO 给出的状态估计 来形成两个误差量
；
然后用误差 和 的适当非线性函数 来产生 ，具体可取
一般 , . 如果 , 那么这种反馈符合“小误差大增益 , 大误差小增益”的规律。
(4). 自抗扰控制器的结构
自抗扰控制器的方块图 (Block Diagram of ADRC) 为
ADRC 的结构图
(5). 自抗扰控制器的特点与应用前景
自抗扰控制器是由过渡过程安排、扩张状态观测器、扰动补偿、状态误差的非线性反馈等特殊形式非线性结构所组成 .
自抗扰控制器能够自动检测并补偿对象的 " 内扰 ( 模型 )" 和 " 外扰 " 作用，从而在各种恶劣环境之下也能保证很高的控制精度。利用自抗扰控制器进行控制系统设计时，可以把系统中的许多不同因素归类为对系统的这种，或那种“扰动”，然后用扩张状态观测器来分别进行估计、补偿。这是用自抗扰控制技术设计控制器时的灵活性，也是把复杂问题进行简化的很方便的手段。
自抗扰控制器的算法简单，容易实现，而且其参数适应范围广，是一种理想的实用数字控制器。
自抗扰控制器具有如下优特点：
A. 独立于对象数学模型的固定结构；
B. 能实现快速、无超调、无静差控制；
C. 被调参数物理意义明确，易整定参数；
D. 算法简单，能实现高速、高精度控制的理想数字控制器；
E. 无需量测外扰而能消除其影响；
F. 不用区分线性、非线性，时变、时不变对象；
G. 对象模型已知更好，未知也无妨；
H. 易实现大时滞对象控制；
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