姓名：钟宁健

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尽管为协作应用设计的机器人可能比常规机器人更轻巧、移动更慢，但是安全措施仍然很重要。碰撞检测技术和低惯性伺服电机等功能，有助于降低风险，但并不能完全消除风险。必须通过针对各种应用的风险评估来识别风险，并且必须执行适当的培训和安全措施。

需要确定的潜在风险，包括运行人员状况（例如疲劳或压力），在障碍物（例如建筑结构）周围的间隙，可预见的接触以及这种接触的后果，与工作区域相关的其他危险，以及滥用或缺乏运行人员培训等情况。运行人员也需要了解机器人经过的路径和过程。

制定指导准则有助于帮助运行人员在各种应用中评估机器人在执行给定任务时的安全性。这些应该包括：

●运行人员进入协作工作区的时间和频率？

●运行人员与机器人之间潜在的接触频率和持续时间？

●与头或颈部接触的可能性是否很高（如果是，则应重新考虑或重新设计协作应用）？

●过渡到协作工作空间或从协作工作空间过渡出来时的工作场景？

●是否可能意外启动机器人而使运行人员感到震惊？

●是否有多个运行人员与协作机器人一起工作或能够访问协作工作区（如果这样，则可能需要评估用于监视其他人员的传感设备）？

●工作场所或周围空间的其它结构是否可能造成夹伤和挤压？

●哪些异常事件需要手动重启？

●不同级别的驱动功率是否给运行人员带来不同级别的危险？

●运行人员是否穿着可能会夹在夹具中的个人防护设备（PPE）？

●如果机器人不移动时，是否存在任何驱动和电源相关的危险？

尽管在设计时就考虑了协作机器人的人机交互性，但风险评估后仍然可能需要添加其它缓解措施。这些风险评估必须考虑机器人与运行人员互动的所有方式，周围环境的哪些方面可能导致夹紧或卡住，以及机械手臂末端工具（EOAT）的哪些特征可能因高温、锋利的边缘或其它危险而造成风险