西屋 1B30023H02 模块

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美国密尔沃基--致力于工业自动化和数字化转型的全球最大公司罗克韦尔自动化公司（Rockwell Automation）9月5日宣布，公司已签署最终协议，收购总部位于加拿大安大略省的工业应用自主机器人技术领先企业Clearpath Robotics Inc.。自主移动机器人（AMR）是工业自动化和转型的下一个前沿领域，此次收购将进一步提升罗克韦尔在实现 "互联企业 "方面的领先地位。

将零件和物料运送到装配线以及制造单元之间是工业中最复杂，往往会造成生产瓶颈。自主生产物流将改变整个制造工厂的工作流程，大幅降低成本，提高运营效率。Clearpath 的 OTTO Motors 事业部提供 AMR 和车队管理与导航软件，通过确保组件和子组件在需要时到位，以及在完成后将成品运输到卡车或仓库，从而大幅提高吞吐量并降低成本。

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 由PLC的I/O连接图和PLC外围电气线路图组成系统的电气原理图。到此为止系统的硬件电气线路已经确定。
    （五）程序设计  
    1.程序设计  
    根据系统的控制要求，采用合适的设计方法来设计PLC程序。程序要以满足系统控制要求为主线，逐一编写实现各控制功能或各子任务的程序，逐步完的功能。除此之外，程序通常还应包括以下内容：  
    1）初始化程序。在PLC上电后，一般都要做一些初始化的操作，为启动作必要的准备，避免系统发生误动作。初始化程序的主要内容有：对某些数据区、计数器等进行清零，对某些数据区所需数据进行恢复，对某些继电器进行置位或复位，对某些初始状态进行显示等等。  
    2）检测、故障诊断和显示等程序。这些程序相对独立，一般在程序设计基本完成时再添加。  
    3）保护和连锁程序。保护和连锁是程序中不可缺少的部分，必须认真加以考虑。它可以避免由于非法操作而引起的控制逻辑混乱。  
    2.程序模拟调试  
    程序模拟调试的基本思想是，以方便的形式模拟产生现场实际状态，为程序的运行创造必要的环境条件。根据产生现场信号的方式不同，模拟调试有硬件模拟法和软件模拟法两种形式。  
    1）硬件模拟法是使用一些硬件设备（如用另一台PLC或一些输入器件等）模拟产生现场的信号，并将这些信号以硬接线的方式连到PLC系统的输入端，其时效性较强。
    2）软件模拟法是在PLC中另外编写一套模拟程序，模拟提供现场信号，其简单易行，但时效性不易保证。模拟调试过程中，可采用分段调试的方法，并利用编程器的监控功能。