日本东机美DG4V-5-2A-M-PL-T-6-40东京计器新称，苏州瑶佐机电现货供应TOKYO_KEIKI(东京计器) TGMPC-3-ABK-BAK-50，TOKYO_KEIKI(东京计器) TGMFN-3-Y-A2W-B2W-51，TOKYO_KEIKI(东京计器) DG4M4-32-20-M12-JA，TOKYO_KEIKI(东京计器) P21VFR-20-CC-21-J，TOKYO_KEIKI(东京计器) SQP21-21-11-1CB-18，TOKYO_KEIKI(东京计器) DG4M4-36C-24DC-20-JA，TOKYO_KEIKI(东京计器) DG4V-3-2C-M-U1-D-7-56，TOKYO_KEIKI(东京计器) P16V-FRSG-11-CC-10-J，TOKYO_KEIKI(东京计器) SQP43-50-38-86CC2-18，TOKYO_KEIKI(东京计器) SQP41-60-12-86CC2-18，TOKYO_KEIKI(东京计器) SQP43-60-30-86AA-18-S116，TOKYO_KEIKI(东京计器) DG4V-3-2N-M-P7-T-7-56，TOKYO_KEIKI(东京计器) DG4V-5-22A-M-PL-T-6-40，TOKYO_KEIKI(东京计器) SQP41-60-8-86AA-LH-18，TOKYO_KEIKI(东京计器) TGMC-3-PT-GW-50，TOKYO_KEIKI(东京计器) SQP32-38-19-86BB-S116，TOKYO_KEIKI(东京计器) TGMC-3-PT-GW-50-S49，TOKYO_KEIKI(东京计器) TCG30-06-FV-12，TOKYO_KEIKI(东京计器) DG4V-3-6C-M-P7-D-7-56，TOKYO_KEIKI(东京计器) DG4V-5-6C-M-P7L-H-7-40，TOKYO_KEIKI(东京计器) DG4V-5-6B-M-P7L-H-7-40，信誉可靠的公司的质量完美的品牌TOKYO_KEIKI(东京计器) P16V-RS-11-CCG-10-J，2008.10.01株式会社东机美(TOKIMEC)更名为东京计器株式会社(TOKYO  KEIKI)日本TOKIMEC（东京计器，东机美）－液压技术应用于塑料注射成型机、机床、建筑机械、水库闸门以及渡口码头的可动桥、游戏机等都利用了液压技术。东京计器以制造使用更加便捷的液压设备为目标，在追求大容量、低噪音、节能、环保等的同时，还致力于开发 “动力控制”技术，以适应信息网络的要求。例如，液压机器中内藏传感器和微型控制芯片，以实现各种工业设备的远距离控制。 另外，东京计器还在研制新的液压装置，如在液压控制系统中安装电动伺朊机构和气压控制机构，以形成混合的动力控制系统等。

日本东机美DG4V-5-2A-M-PL-T-6-40东京计器新称，TOKYO_KEIKI(东京计器) P40VFR-22-CC-21-J，TOKYO_KEIKI(东京计器) P70VFR-22-CC-11-J，TOKYO_KEIKI(东京计器)CT-03-F-JA-10-S81-J，TOKYO_KEIKI(东京计器) CT-06-F-40-JA-J，TOKYO_KEIKI(东京计器) 4C2M-3-30-JA，TOKYO_KEIKI(东京计器) SQP3-30-1B-18，TOKYO_KEIKI(东京计器) SQP32-38-19-86BA-18-S116，TOKYO_KEIKI(东京计器) EPFRCG-06-210-500-EX-10-TN-S3，TOKYO_KEIKI(东京计器) ESPF-H3-HN-30，TOKYO_KEIKI(东京计器) DG4V-5-6C-M-PL-0V-6-40，TOKYO_KEIKI(东京计器) DG5V-H8-8C-2-E-P2-T-84-JA，TOKYO_KEIKI(东京计器) SG1-02-50-11-JA-S40，TOKYO_KEIKI(东京计器) DG4V-3-0C-M-P2-V-7-56，TOKYO_KEIKI(东京计器) DG4V-3-0C-M-P2-T-7-56，TOKYO_KEIKI(东京计器) DG4V-3-0C-M-P7-H-7-56，DG4V-3-2C-M-P7-H-7-56 电磁液压阀 TOKYO KEIKI东京计器 (原旧称 TOKIMEC东机美) 电磁阀，

本文阐述了仿人机械手研发的国内外发展现状与存在的问题，并针对这些问题对仿人机械手进行了三维建模以及运动学仿真，同时阐明了仿人机械手研究对社会生活的现实意义。
论文关键词：仿人机械手,三维建模,运动学仿真

1、引言

机器人技术的发展是一个国家高科技水平和综合能力的重要标志，而服务机器人是未来社会发展的必然产物，对于服务机器人的研究，尤其是仿人机器人的研究是具有巨大经济价值和历史意义的，其原因有二：第一，世界老龄化进程的加快，尤其是中国也正进入老龄化社会，照顾老人问题即将成为一个严重的社会问题，而仿人机器人在解决这一社会问题中有着不容置疑的作用；第二，由于各种灾难和疾病造成的残障人士也逐年增加，他们需要越来越多的关心和照顾，如果采用专门的人力将严重增加社会的负担。所以对于服务型机器人的研究，显得格外重要。

目前有很多服务型机器人，但是没有一个机器人可以像人一样有一双灵巧的手，完成只有人类才能实现的复杂动作，本课题就是针对这一问题从仿人机器人的机械手开始研究的。
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2、国内外发展现状与问题

从1960年由通用电气公司设计制造的造型为两只手指的爪状物开始，为以后的各类机械手打下了基础，到现在为止美国的宇航局(NASA)、哈佛大学和耶鲁大学，日本的东京大学在机械手的研究上都取得了不小的突破。

我国机械手的研究比较晚但是也做了很多工作，国防科技大学、哈尔滨工业大学也研制出了多指灵巧手。尤其是哈尔滨工业大学机器人研究所研制的“仿人型机器人灵巧手”，2006年5月亮相德国慕尼黑国际机器人及自动化展览会，以其精美的外观、可靠的软硬件系统等赢得了众多参观者的赞赏，并率先进入了国际市场。

由此可见，目前多数国家和企业高校都在对仿人机械手进行研究与设计，不过现在还存在一系列问题，例如：价格昂贵，实时性不理想，设备笨重，并且大都停留在实验阶段，这些都制约其在实际当中的应用。
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3、五指仿人机械手设计

本文设计的五指仿人机械手具有的优势有：采用欠驱动控制方式，所以机械系统大大简化，机械手大小基本与普通人手大小一致，便于安装到各种服务机器人的移动平台上；同时每个手指都靠手指末端拉力进行运动，也就是说只需要一个拉力便可以实现机械手指的人类手指运动方式，结构紧凑、便于控制、动作灵活；材料可以采用塑料纤维进行加工实现，因此质量轻、价格便宜，易于普及；可以采用嵌入式的控制方式进行控制，处理速度快，响应时间短。
4 现实意义

对于仿人机械手的研发对社会有着重要意义，其一：对于服务机器人的研制，尤其仿人机器人的研究应用，必将对机器人行业起到积极的促进作用；其二，仿人机械手的研发隶属于制造业，其研制成功与推广，可以增加就业，创造经济价值；其三，其技术的实现可以促进制造业的信息化、自动化和产品的智能化，提升产品技术含量和附加值，从而促进制造业相关技术领域的发展；其四，实现服务机器人上机械手的灵活运动与控制，对于老年人以及残障人士在心理上和身体上都非常有益处，为解决我国社会问题，创建和谐社会做出贡献。