3DM-IMU300A惯性测量单元

惯性测量单元（IMU）3DM-IMU300A是一款高性能、低价位的惯性测量设备，可以用于导航、控制和动态测量。此系列产品采用密封设计，在恶劣的环境下仍能精密地测量运动载体的角速度、加速度等信息。3DM-IMU200A惯性测量单元采用高可靠性和稳定性的MEMS陀螺仪及加速度计，并通过多项补偿技术（如全温度补偿校正等）保证测量精度。

一、应用范围：

导航与控制、平台稳定与控制、通用航空与GPS 组合、船舶姿态的动态测量、采矿和自动耕作、火车和集装箱跟踪等，也适合院校、研究单位进行教学和科学研究使用。

二、产品特点：

1、高性价比、体积小；

2、高可靠性和稳定性；

3、抗冲击能力强；

4、高精度A/D转换，保证加速度计分辨率达到0.33 mg，陀螺分辨率达到0.007°/s;

5、全密封可靠设计，保证在恶劣环境下可以正常工作；

6、抗电磁干扰能力强。

三 通讯协议

1、数据输出及格式：

IMU3000A惯性测量单元采用标准串口RS232输出，波特率可以自由设定（共1-9档，包含常见波特率），默认设置115200（模式0），输出格式为：

输出模式0（字符输出模式MODE0）

头标识 IMU,）X轴角速率（Gx），Y轴角速率（Gy），Z轴角速率（Gz），X轴加速度（Ax），Y轴加速度（Ay），Z轴加速度（Az），X轴磁场强度（Mx），Y轴磁场强度（My），Z轴磁场强度（Mz），温度（T）*校验位 (0D 0A）

角速率单位：弧度/秒；加速度单位：g；磁场强度：mguass（毫高斯）?温度单位：摄氏度，校验位两个字节， “*”之前所有数据的异或结果的两字节表达)，实例数据如下：

#IMU,0.0009,-0.0008,-0.0079,-0.0033,-0.0133,-1.0057,30.05,390.26,209.30,28.34*4F

输出模式1（二进制输出模式MODE1）

二进制协议适用于MODE1方式，用于输出IMU原始数据，格式如下表

表5 模式1输出格式

编号

名称

描述

格式

字节数

字节号

1

#IMU字头（大写）

数据头

Uchar

4

0~3

2

x轴角速率

角速率：±300°/s（单位：弧度/秒）

Float

4

4~7

3

y轴角速率

Float

4

8~11

4

z轴角速率

Float

4

12~15

5

x轴加速度

加速度：±6g（单位：g）

Float

4

16~19

6

y轴加速度

Float

4

20~23

7

z轴加速度

Float

4

24~27

8

x轴磁场强度

磁场强度：±1300mguass（单位：毫高斯）

Float

4

28~31

9

y轴磁场强度

Float

4

32~35

10

z轴磁场强度

Float

4

36~39

11

温度

传感器温度：-40~ 85（单位：摄氏度）

Float

4

40~43

12

时间戳

时间标记

Int

4

44~47

13

[CK]检验码

校验位

Uchar

1

48

14

[CR][LF]?（回车）

回车 [CR]?0x0D[LF]ox0A

Uchar

2

49,50

注：1)?浮点Float是先低后高；

2)?[CK]检验码为 [CK]之前的所有字节（包括字头）的异或（Xor）。

2、命令

1）SBAUD设置波特率命令

格式：SBAUD [波特率]（回车）

例：SBAUD 7（回车）为设置串口通讯波特率为230400,其ASCII码形式为:

????53 42 41 55 44 20 37 0D 0A

表6 [波特率]值和具体波特率的对应表

1

2

3

4

5

6

7

8

9

4800

9600

19200

38400

57600

115200

230400

460800

921600

用该命令设置，断电后重新上电后设置波特率方可生效，[波特率]值不在范围内无效。

2）SRATE设置更新率命令

格式：SRATE [更新率]（回车）

[更新率]值为000到300，代表0Hz到300Hz，必须由三位0~9的数构成，代表了更新频率值。

例：设定100Hz更新率，命令为：SRATE 100(回