滑移装载机作为一种应用于基础设施建设并需频繁进行转场作业的工程车辆,在运输作业过程中工作装置的行驶平顺性成为保持铲斗内物料完整性和工作效率的关键。本文以ZHL3210型滑移装载机为研究对象,针对工作装置行驶平顺性的进行理论、与实验研究。主要完成的工作如下： 1、论述了振动控制和外工程车辆减振的研究现状,根据滑移装载机的作业特点,分析了运输工况下工作装置振动产生的原因,在明确了主要激振因素和振动传递过程的基础上,提出了基于改变阻尼的工作装置半主动油气减振方案,并建立了工作装置油气减振系统。

 2、基于油气减振系统的分析,建立了系统的数学模型,在此基础上推导出了减振系统的非线性刚度特性和阻尼特性,得出了影响系统减振性能的主要结构参数为蓄能器的初始充气压力、初始充气容积、比例节流阀的阀口开度和单向节流阀的通流截面积,并通过对输出特性进行编程运算,分析了系统减振原理。 3、基于减振系统原理和输出刚度、阻尼特性,构建了加入减振系统前、后整机振动系统的物理模型,并应用拉格朗日方程法建立了振动系统的动力学数学模型；根据作业环境的特点,建立了常规工况下的D随机工程路面模型和工况下的冲击型横向铁路轨道路面模型,以此作为振动系统的激励输入。 

4、根据振动系统动力学模型,应用Matlab-Simu 软件分析了减振系统各主要参数对工作装置行驶平顺性的影响规律；以D工程路面进行系统工况分析,在得出的油气减振系统动力学参数基础上，了系统结构参数及元件选型；基于参数的减振系统,在D路况和轨道路况下对工作装置行驶平顺性进行,表明了在D路况下减振系统能的系统平顺性要求,但在轨道路况下,其隔振较差,提出了针对某一路况设计的固定参数减振系统存在的缺陷。

5、针对固定参数减振系统的不足和实际运输工况下路面的多变和复杂性,采用了基于模糊控制的半主动减振控制方法,结合系统动力学模型建立了半主动减振模糊控制系统,并应用MATLAB-Fuzzy工具箱设计了模糊控制器；根据随机路况和轨道路况建立了分段路面模型,通过评价了不加减振系统、加入固定参数的减振系统和采用模糊控制的半主动减振系统对工作装置行驶平顺性的影响,验证了半主动减振模糊控制方案的性。 

6、以ZHL3210型滑移装载机为平台进行实车道路试验,验证了油气减振系统对工作装置振动控制的性、减振系统和整车振动系统数学模型的正确性以及基于改变系统阻尼的半主动减振控制方案的合理性。