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专用控制器在一段时间内仍将是工业机器人行业主要的运动控制器类型。半导体行业PC-based运动控制市场发展稳定，增速在17%左右。物流行业对机器视觉功能的需求增加，导致PC-based比例也逐步增加。在传统印刷机械上仍然以PLC运动控制器为主，PC-based运动控制器的应用刚刚起步，在新兴的数码印刷机械上使用较多，未来将小幅增长。

ROS（Robot OperatingSystem）是开源的机器人系统平台。使用这个之后，机器人就可以看见东西、测绘、导航，或是以最新的算法作用于周围的环境当中。假如想要制造复杂的机器人，已经准备好的ROS程序代码就能派上用场。ROS能在最低限度下运用。这可以透过Raspberry Pi等级的计算机安装。

做为ROS的入门篇我们来看看如何控制伺服机。伺服机的缺点是会尽快遵照指令运转，因此头部常常会突然活动，以至于失去平衡。不过使用ROS之后，就可以进行正弦曲线运动，让机器人保持稳定。由于可以在ROS当中进行这项操作，因此无须改写控制用的程序代码。另外，连接伺服机和ROS的程序代码，以及伺服机的硬件都无须变更。再者，程序代码还可以任意使用。
IC200MDD847LT完整IC200MDD847LT完整IC200MDD847LT完整




ROS很适合用在Ubuntu或Debian上，无须编译。建置时要在Linux机器上执行Ubuntu，使用业余用伺服机、Arduino和普通的导线。ROS要在Ubuntu机器上启动，讯息则透过USB传送到Arduino。只要安装二进制的ROS套件，就会在主控台程序（像是gnome-terminal或konsole）追加以下指令，这样Arduino系统就能辨识ROS函式库。

cd~/sketchbook/libraries

rm-rf ros_lib

rosrunrosserial_arduino make_l ibraries.py .

Arduino的程序
A06B-0205-B400 A06B-0728-B920

A06B-0205-B605 A06B-0728-B951 A06B-6102-H222

A06B-0213-B100 A06B-0729-B194 A06B-6102-H226

A06B-0215-B605 A06B-0729-B202 A06B-6104-H245

A06B-0216-B100 A06B-0732-B201

A06B-0225-B200 A06B-0745-B600 A06B-6110-H006 

A06B-0226-B001 A06B-0750-B100 A06B-6110-H011

A06B-0226-B200 A06B-0753-B101

A06B-0227-B000 A06B-0753-B200

A06B-0227-B100 A06B-0753-B302

A06B-0227-B200 A06B-0753-B394 A06B-6110-H015

A06B-0227-B300 A06B-0754-B100

A06B-0235-B005 A06B-0754-B201

A06B-0235-B605 A06B-0754-B230 A06B-6110-H026

A06B-0239-B200 A06B-0754-B600

A06B-0241-B101 A06B-0755-B100 A06B-6110-H030

A06B-0243-B605 A06B-0755-B201

A06B-0247-B200 A06B-0755-B301 A06B-6110-H037

A06B-0247-B401 A06B-0755-B394 A06B-6110-H045

A06B-0247-B605 A06B-0755-B600 A06B-6110-H055

A06B-0266-B200 A06B-0756-B100 A06B-6110-K803

A06B-0266-B500 A06B-0756-B190 A06B-6110-K804

          A06B-0757-B194 A06B-6111-H011