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福建光沃自动化设备有限公司       
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考虑到该系统对于处理时间的精确性要求严格，我们需要通过FPGA实现高速数据采集、处理，并保证精确的数字和模拟控制信号输出。我们还需要实时、动态控制，以真实地仿真车辆行驶工况，快速计算出整车转向反作用力矩的数据，并构建出一个不受PC限制的嵌入式系统。LabVIEW减少了我们的软件开发时间，并提供了一个强大的函数库帮助我们开发算法。

  系统配置

图1： 系统配置

  如图1所示，8路传感器信号（NI9215）和CAN通信数据（NI9853）各自从它们的输入对象接收信号。FPGA以100 μs的采样周期从EPS ECU采集信号，并使用PWM波（0 km/h~250 km/h: 1.41 Hz~353 Hz, 占空比50%）提供车速信号(NI9269)，并最终传输给EPS ECU。

  通过先入先出（FIFO）的模式，所收集的数据将通过实时处理器(cRIO-9024)进行分析和逻辑处理，并转化为有效值。然后，在实时处理器中，系统使用一种快速映射算法（对应于标准地图数据存储的反作用力值）由参考数据计算出最后的控制量，并将它通过一个FPGA算法产生模拟输出量。NI 9269模块则提供?10 V的范围内的控制信号至液压执行器。

  输入的传感器信号和最终的液压系统控制值控制了液压系统。他们同时还保存在队列中，然后通过TCP / IP通信发送到PC主机。这种配置使得PC主机可以监控反作用力仿真器的性能和状态。此外，该系统在保证动态控制的同时还提供给用户多个信号的控制权利。

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