上肢智能康复训练与评估系统信息储存与查询

康复机器人结构设计的关键在于肩部结构的设计，肩关节自由度集中,运动范围大，与患者头部较为接近，且驱动装置往往安装在机械臂肩部，可用空间有限，易产生干涉问题。已有康复机器人肩关节串联机构的3个自由度的旋转中心大都是固定的，而上臂在做收展运动时会引起肩部瞬时旋转中心的上下偏移从而引起二次损伤。

本研究通过串联结构实现康复机器人5个自由度的运动，为防止干涉问题，避免肩部正上方安装驱动装置，将该部分的驱动装置安装在体侧，并且以弧形轨道代替上臂内旋与外旋的转轴。而对于在肩部做收展运动产生的肩部上下偏移而引起的干涉现象，可通过引进一个被动自由度X来解决，即机械管的起始自由度与机架在竖直方向上有相对运动的空间，当上臂在做收展运动时,机械臂会伴随着患者上臂的上下偏移而产生偏移，以保持与患者瞬时转动中心重合。被动自由度X的引人使关节移动更加自由，消除了关节生成驱动力的能力，这样就由患者承担机械臂的负重，为此，通过弹簧进行重力补偿。

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训练用扶梯(三面）

ZP-XFT-2

1.外形尺寸/cm：332×135×（134～166）

2.相邻台阶的距离分别为/cm：10、11、12 、20

3.扶手杠高度调节范围/cm：0～31

4.扶手杠侧向额定承载：750N

5.阶梯踏板额定承载：2000N

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公司主导产品有：电*康复床、站立床、多功能护理床、康复评定、运动疗法、作业治疗、辅助器具、儿童运动康复系列等。广*应用于康复医学的康复预防、康复训练和康复治疗。

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