有一种数字式误差检测哈默纳科六轴机器人伺服传动减速机CSD-25-50-2A-GR装置。这种装置利用同步信号使位置测定系统产生的反馈脉冲和位置指令脉冲同步，送入误差寄存器，在这里比较两种脉冲之后，利用数字量来建立误差信号。这种数字量信号再用数模转换器转换为模拟误差信号，就能拄制伺服电动机。因此。定

位精度取决于数字式位置测定系统的性能。

现在市面销售的哈默纳科六轴机器人伺服传动减速机CSD-25-50-2A-GR数字式位置侧定系统，大致可分为如下三种：光电式，磁性比例尺式，电磁感应式。

无论哪种方式，都各有其优点，我们利用结构原理容易理解的光电式来说明数字式位置测定系统。光电式线性编码器玻璃制的比例尺安装在工作台上，沿箭头方向移动。直视比例尺固定不动，相对比例尺保持一定的间隔。在玻璃比例尺和指示比例尺上均匀地分划绷密的刻度，把它们夹住，配置光源、透镜和受光元件。因此，玻璃比例尺的刻度相对于指示比例尺每移动一个间隔就重复一次明暗，在哈默纳科六轴机器人伺服传动减速机CSD-25-50-2A-GR指示比例尺上设置二组刻度的作用，是为了获得具有90°相位差的两种正弦波信号。

在分析包含多个齿轮对的旋转运动系统时，向采用等效旋转运动系统变换是非常有效的。但是电动机转子和负载通常在旋转运动中受到粘性阻力。例如，由于轴承部件的粘性摩擦和涡流损耗等，电动机转子在旋转过程中受到阻力，负载也从导杆表面和各种介质受到粘性阻力。